9.5 생성 모델의 혁명: 디퓨전 정책 (Diffusion Policy) 9.5 생성 모델의 혁명: 디퓨전 정책 (Diffusion Policy) 9.5.1 멀티모달 행동 분포(Multimodal Action Distribution)의 이해와 중요성 9.5.2 이미지-행동 변환을 위한 조건부 디퓨전 모델 (Conditional Diffusion) 9.5.3 명시적 정책(Explicit Policy) 대비 디퓨전 정책의 강건성(Robustness) 분석